Profibus接口模块 CI840

CI840底座 TU847

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05 重复精度

同样的，这个因素也还是取决于你的应用场合。重复精度可以被描述为机器人完成例行的工作任务每一次到达同一位置的能力。

一般在±0.05mm到±0.02mm之间，甚至更精密。例如，如果需要你的机器人组装一个电子线路板，你可能需要一个超级精密重复精度的机器人。如果应用工序是比较粗糙，比如打包，码垛等，工业机器人也就不需要那么精密。

另外一方面，组装工程的机器人精度的选型要求，也关联组装工程各环节尺寸和公差的传递和计算，比如：来料物料的定位精度，工件本身的在治具中的重复定位精度等。这项指标从2D方面以正负 ± 表示。事实上，由于机器人的运动重复点不是线性的而是在空间3D运动，该参数的实际情况可以是在公差半径内的球形空间内任何位置。

当然，现在的配合现在的机器视觉技术的运动补偿，将减低机器人对于来料精度的要求和依赖，提升整体的组装精度。

06 速度

这个参数与每一个用户息息相关。事实上，它取决于在该作业需要完成的Cycle Time。规格表列明了该型号机器人最大速度，但我们应该知道，考量从一个点到另一个点的加减速，实际运行的速度将在0和最大速度之间。这项参数单位通常以度/秒计。有的机器人制造商也会标注机器人的最大加速度。

CPU412-1,6ES7 412-1XF04-0AB0

IM461-1,6ES7 461-1BA00-0AA0

CPU317,6ES7 317-2EK13-0AB0

IM460-1,6ES7 460-1BA00-0AB0

CPU315,6ES7 315-2AF03-0AB0

6AU1 240-1AB00-0AA0

6ES7 461-0AA00-7AA0

6ES7 461-1BA00-7AA0

FM455-C,6ES7 455-1VS00-0AE0

IM153-2,6ES7 153-2BA82-0xB0

IM461-1,6ES7 461-0AA01-0AA0

6ES7331-7KF02-0AB0 

6ES7331-7NF00-0AB0 

6ES7194-4AJ00-0AA0 

6AV7674-0KA00-0AA0 

6ES7407-0KA02-0AA0 

6ES7321-1FF10-0AA0 

6ES7331-7NF00-0AB0 

6DL3 100-8AC 

6ES7414-3XM05-0AB0 

6ES7960-1AA04-0xA0 

6ES7321-7BH01-0AB0 

6ES7400-2JA10-0AA0 

6ES7307-1EA01-0AA0 

CPU416,6ES7 416-3XR05-0AB0

1756-IB16/A,1756-IB16 

6ES7417-4HT14-0AB0 

6DD1 642-0BC0 

6ES7461-1BA01-0AA0 

6ES7972-0CB35-0xA0 

6FM1 706-3AA20 

6GK1161-6AA01 

6ES7231-5PA30-0xB0 

6ES7321-1BH02-0AA0 

6ES7331-7NF00-0AB0 

6ES7653-2BA00-0xB5 

6ES7407-0RA01-0AA0 

6ES7972-0CB35-0xA0